Roboter Librarys für Echtzeitplanung


[1] Leider lautet die Antwort nein, es gibt keine Out-of-the-box Bibliotheken mit denen man Echtzeitplanung ausführen kann. Der Grund dafür ist, dass jeder Wettbewerb komplett anders ist und man die Software nur from-scratch schreiben kann. Woran man sich jedoch orientieren kann sind Paper die bereits auf Google Scholar erschienen und die Beispielimplementierungen vorstellen. So gibt es Paper für Robocup, Robocup Soccer, driverless Car Competitions oder Maze-Wettbewerbe. Üblicherweise finden sich in diesen Papern Algorithmen wie A*, RRT und zahlreiche Derivate davon.

Wenn man noch ganz neu in der Materie ist, und überhaupt keine Ahnung hat, bietet es sich an, zunächst einmal mit Echtzeitstrategiespielen herumzuexperimentieren. Viele davon besitzen einen Debug-Mode wo man sich anzeigen kann, wie der Pfadplanner funktioniert. Man kann darüber erkennen, wo er nicht funktioniert und wie man eine hohe Performance erreicht.

Noch ein Hinweis: SLAM hat mit Pfadplanung nichts zu tun, das ist eine gänzlich andere Baustelle. Beides gehört in den Bereich des “spatial cognition”, also des raumzeitlichen Schlussfolgerns.

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